本モデルはブラシ付きDCモーターのプラントモデルと制御モデルである。
制御モデルは目標電流計算・DUTY計算、PWM生成から構成、プラントモデルはバッテリー・Hブリッジ回路・DCモーター(等価回路)から構成される。
制御モデルは目標電流計算・DUTY計算、PWM生成から構成、プラントモデルはバッテリー・Hブリッジ回路・DCモーター(等価回路)から構成される。
本モデルは以下のように動作する。
・制御
センサー信号と制御信号(位置/速度/トルク)から目標電流・DUTY・PWM信号を順に算出する。
・プラントモデル
Hブリッジ回路のIGBTをON/OFF(PWM信号)することで、ブラシ付きDCモーターの電流を算出する。
・制御
センサー信号と制御信号(位置/速度/トルク)から目標電流・DUTY・PWM信号を順に算出する。
・プラントモデル
Hブリッジ回路のIGBTをON/OFF(PWM信号)することで、ブラシ付きDCモーターの電流を算出する。
本モデルの入出力端子は下記の通りである。
入力端子へは、制御信号を接続。
出力端子へは、センサー信号を接続。
物理量保存端子へは、回転系ドメイン信号を接続。
入力端子へは、制御信号を接続。
出力端子へは、センサー信号を接続。
物理量保存端子へは、回転系ドメイン信号を接続。
信号一覧：
・制御信号
制御モード選択、制御トルク、制御速度、制御位置、Pゲイン、Iゲイン
・センサー信号
バッテリー電圧・SOC・電流、モーター電流・トルク・速度・位置
制御モード選択、制御トルク、制御速度、制御位置、Pゲイン、Iゲイン
・センサー信号
バッテリー電圧・SOC・電流、モーター電流・トルク・速度・位置
接続方法 :
※外部制御はDCモーターシステムを制御し、外部負荷はモーターと接続する。
外部制御 外部負荷
エンジン制御 ウェイストゲートバルブ, スロットルバルブ
ステアリング制御 ステアリングのシャフト
内部構成図 :
本モデルの内部構成を下図に示す。
動作環境 :
ブロック図 :
ソルバー設定 :
・グローバルソルバー
- ソルバー：任意
- 演算周期：ローカルソルバーの設定値に依存
・ローカルソルバー
- ソルバー：分割、または後退オイラー(外部負荷に適切なソルバーを選択すること)
- 演算周期：5usec
- イタレーション回数：3回
- ソルバー：任意
- 演算周期：ローカルソルバーの設定値に依存
・ローカルソルバー
- ソルバー：分割、または後退オイラー(外部負荷に適切なソルバーを選択すること)
- 演算周期：5usec
- イタレーション回数：3回
モデル制約条件 :
- 本モデルは、実機通りの挙動及び挙動精度を模擬または保証するものではない。
- ライブラリフォルダ内のファイル構成を変更した場合、本モデルは動作しない。
- 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証対象外。
- 付属のパラメータセット以外での動作は保証対象外。
- 初期状態は、停車状態とした。
- ライブラリフォルダ内のファイル構成を変更した場合、本モデルは動作しない。
- 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証対象外。
- 付属のパラメータセット以外での動作は保証対象外。
- 初期状態は、停車状態とした。
実行方法 :
1. モデルファイルがあるフォルダへMATLABカレントディレクトリを移動する。
2. パラメータファイルを実行する。
3. モデルファイルを開く。
4. モデルを実行する。
2. パラメータファイルを実行する。
3. モデルファイルを開く。
4. モデルを実行する。
Ver. 1.0.0
for R2021a