ブラシ付きDCモーターシステムモデル

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本モデルはブラシ付きDCモーターのプラントモデルと制御モデルである。
制御モデルは目標電流計算・DUTY計算、PWM生成から構成、プラントモデルはバッテリー・Hブリッジ回路・DCモーター(等価回路)から構成される。
本モデルは以下のように動作する。
・制御
センサー信号と制御信号(位置/速度/トルク)から目標電流・DUTY・PWM信号を順に算出する。
・プラントモデル
Hブリッジ回路のIGBTをON/OFF(PWM信号)することで、ブラシ付きDCモーターの電流を算出する。
本モデルの入出力端子は下記の通りである。
入力端子へは、制御信号を接続。
出力端子へは、センサー信号を接続。
物理量保存端子へは、回転系ドメイン信号を接続。

  

信号一覧:
・制御信号
   制御モード選択、制御トルク、制御速度、制御位置、Pゲイン、Iゲイン

・センサー信号
   バッテリー電圧・SOC・電流、モーター電流・トルク・速度・位置

  

接続方法 :

※外部制御はDCモーターシステムを制御し、外部負荷はモーターと接続する。

 

  外部制御            外部負荷

エンジン制御         ウェイストゲートバルブ, スロットルバルブ
ステアリング制御       ステアリングのシャフト

 

内部構成図 :

本モデルの内部構成を下図に示す。

 

動作環境 :

 

ブロック図 :

 

ソルバー設定 :
・グローバルソルバー
 - ソルバー:任意
 - 演算周期:ローカルソルバーの設定値に依存

・ローカルソルバー
 - ソルバー:分割、または後退オイラー(外部負荷に適切なソルバーを選択すること)
 - 演算周期:5usec
 - イタレーション回数:3回

 

モデル制約条件 :
 - 本モデルは、実機通りの挙動及び挙動精度を模擬または保証するものではない。
 - ライブラリフォルダ内のファイル構成を変更した場合、本モデルは動作しない。
 - 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証対象外。
 - 付属のパラメータセット以外での動作は保証対象外。
 - 初期状態は、停車状態とした。

 

実行方法 :
 1. モデルファイルがあるフォルダへMATLABカレントディレクトリを移動する。
 2. パラメータファイルを実行する。
 3. モデルファイルを開く。
 4. モデルを実行する。
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