EV 自動運転シミュレーションモデル

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本モデルは自動運転シミュレーションモデルである。
自動運転シミュレーション環境のジェネリックモデル(※1)にEVの車両制御と車両プラントモデルを連携することで、自動運転制御と走行・車両運動制御の協調システムを評価することができる。
※1 経済産業省 補助事業成果物(下記、株式会社両毛システムズ ホームページ)
https://www.ryomo.co.jp/MBD/mbd_007.html

 

自動運転シミュレーション環境

 

接続方法 :

 

内部構成図 :

 

ブロック図 :
車両制御(Controllers)と車両プラントモデル(PhysicalModels)のブロック図を下記に示す。

 

推奨PCスペック(仮想環境CARLAを使用する場合):

 

動作環境 :

 

ソルバー設定 :
・グローバルソルバー
  - ソルバー:ODE1
  - 演算周期:2.5msec

・ローカルソルバー
  - ソルバー:後退オイラー法
  - 演算周期:2.5 msec
  - イタレーション回数:3回

 

モデル制約条件 :
  - 本モデルは、実機通りの挙動及び挙動精度を模擬または保証するものではない。
  - 本モデルは、コード生成やラピッドアクセラレーターに対応していない。
  - 指定のフォルダ構成(ライブラリフォルダ等)を変更した場合、動作は保証できない
  - 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証対象外。
  - 付属のパラメータセット以外での動作は保証対象外。
  - 初期状態は、停車状態とした。

 

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