本モデルはBEVを想定した旋回性能、乗り心地評価ができるシミュレーションモデルである。
弊社の教育サービスであるデジタル開発演習で活用しているモデルである。
弊社の教育サービスであるデジタル開発演習で活用しているモデルである。
オーバルコースに段差が用意されており、ロール角や上下加速度を計測して乗り心地評価することができる。車両の全体構成として、道路環境、ドライバー、制御、プラントモデルで構成されている。
制御は、車両運動・走行制御と各種ユニット制御で構成する。
プラントモデルは、バッテリー、モーター、インバーター、車両（3軸6自由度の車両モデル）、ステアリングで構成する。
信号一覧：
・ドライバー信号 (Driver signal)
アクセル操作量、ブレーキ操作量、操舵角
・制御信号 (Control signal)
制御ブレーキ操作量（前輪、後輪）、制御操舵角
逆起電力係数、モーター制御電流、モーター故障判定
・環境信号 (Environment signal)
外気温、路面摩擦係数、路面段差（前輪、後輪）
・センサー信号 (Sensor signal)
車両座標（X, Y, Z）、ヨー角、ロール角、ピッチ角、車体速、車輪速（4輪）
モーター回転数、バッテリーSoC、バッテリー電圧
温度（バッテリーセル、インバーター、モーター）
消費電力（AC、バッテリー、インバーター、モーター）
アクセル操作量、ブレーキ操作量、操舵角
・制御信号 (Control signal)
制御ブレーキ操作量（前輪、後輪）、制御操舵角
逆起電力係数、モーター制御電流、モーター故障判定
・環境信号 (Environment signal)
外気温、路面摩擦係数、路面段差（前輪、後輪）
・センサー信号 (Sensor signal)
車両座標（X, Y, Z）、ヨー角、ロール角、ピッチ角、車体速、車輪速（4輪）
モーター回転数、バッテリーSoC、バッテリー電圧
温度（バッテリーセル、インバーター、モーター）
消費電力（AC、バッテリー、インバーター、モーター）
※ 本モデルにおける車両座標系は、車両前方をx軸正方向、車両左方をy軸正方向、車両上方をz軸正方向とする。また、ロール、ピッチ、ヨーはそれぞれ上記x, y, z軸について右ねじの方向を正とする。
接続方法 :
内部構成図 :
動作環境 :
ブロック図 :
車両制御 (Controllers) と 車両プラントモデル (Physical Models) のブロック図
ソルバー設定 :
・グローバルソルバー
-ソルバー：ode1be (反復回数：1回)
- 演算周期：1.0msec
-ソルバー：ode1be (反復回数：1回)
- 演算周期：1.0msec
モデル制約条件 :
- 本モデルは、実機通りの挙動及び挙動精度を模擬または保証するものではない。
- 本モデルは、コード生成やラピッドアクセラレーターに対応していない。
- 指定のフォルダ構成（ライブラリフォルダ等）を変更した場合、動作は保証の対象外である。
- 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証の対象外である。
- 付属のパラメータセット以外での動作は保証の対象外である。
- 初期状態は、停車状態（初速度：0[m/s]）を想定している。
- 本モデルは、コード生成やラピッドアクセラレーターに対応していない。
- 指定のフォルダ構成（ライブラリフォルダ等）を変更した場合、動作は保証の対象外である。
- 上記の動作環境、ソルバー設定以外での動作は保証の対象外である。
- 付属のパラメータセット以外での動作は保証の対象外である。
- 初期状態は、停車状態（初速度：0[m/s]）を想定している。
実行方法 :
1. モデルファイルがあるフォルダへMATLABカレントディレクトリを移動する。
2. パラメータファイルを実行する。
3. モデルファイルを開く。
4. モデルを実行する。
5. シミュレーションデーターインスペクター (Simulation Data Inspector) から結果を確認する。
6. パラメーター変更ツール (Parameter setting tool) からパラメーターを変更する。
2. パラメータファイルを実行する。
3. モデルファイルを開く。
4. モデルを実行する。
5. シミュレーションデーターインスペクター (Simulation Data Inspector) から結果を確認する。
6. パラメーター変更ツール (Parameter setting tool) からパラメーターを変更する。